| 上肢机器人控制系统招聘兼职 | |
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zhuimeng628 等级 ★ 0 楼 发表于 2017/8/30 9:11:26 编 辑 |
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实验室需要搭建一套二自由度平面机械臂平面运动控制系统，现已准备步进电机与舵机的驱动方式，采用单片机做控制器，并用电脑端作为机械臂末端运动轨迹显示。想求助有经验的同学来进行控制系统，主要是各通信系统的搭建工作，时间略紧，期望九月底完成软硬件设备的调试工作。（目前硬件已完成50%，控制系统已有曾在另一系统中实现的源代码，可参考）。相对细化一些的要求如下，时间可商议，工作完成后付以报酬，价格面议。望有经验者联系刘小姐： 13070106722， 地点，清华大学李兆基大楼。 8.29-9.3日 根据已有步进电机与舵机选择单片机控制系统，主要要求：单片机可以实现多种模式运动训练（机器人末端既定轨迹绘制、根据末端施力状态反向驱动控制电机运动、根据末端轨迹偏差与施力，电机提供动力进行末端轨迹纠正），另外实时记录末端运动的平面轨迹坐标（轨迹坐标可通过电机编码器计算电机旋转角度，也可考虑用角度传感器来进行测量）、末端交互力（力量通过力传感器测得，并输出0-10V（5V作为基准电压）电压信号），并且可以实现与上位机电脑的快速通信，使得电脑屏幕可以实时动态的显示目标轨迹与实际运动轨迹； 9.4-9.10日 根据已有的部分逻辑控制源代码（缺少根据末端施力状态反向驱动控制电机运动的模式），修改语言来适应新的硬件电机与编码器系统，完成上位机界面与单片机控制内容的分配，搭建好控制系统 9.11-9.17日 完成软件与硬件的调试工作。 -- |
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